Просмотр записей дневников в категории: Настройки авто- и авиамоделей

  • Zloyuzver
    Решил тут записывать разную полезную для себя информацию найденную в интернете и касающуюся HK-450. Я её, вроде бы, знаю, но иногда она забывается. И чаще всего это происходит именно в тот момент, когда она больше всего нужна. Вот по тому и решил собрать её в одном месте, дабы опять не лазить по всему интернету. Итак, начну.

    Подключение сервоприводов HK-450 к приёмнику Turnigy:

    Номер канала --- Канал передатчика --- Точка подключения
    1 --- Aileron --- Передняя левая серва (смотрим на вертолёт со стороны хвоста)
    2 --- Elevator --- Задняя серва (смотрим на вертолёт со стороны хвоста)
    3 --- Throttle --- Регулятор хода
    4 --- Rudder --- Гироскоп: хвостовая серва
    5 --- Gear/Gyro sense --- Гироскоп: чувствительность
    6 --- Pitch --- Передняя правая серва (смотрим на вертолёт со стороны хвоста)
    _________________

    Вращение лопастей основного ротора и хвостового ротора, а так же угол и направление поворота ремня при его замене:
    Лопасти основного ротора
    вращаются по часовой стрелке (если смотреть на них сверху). А лопасти хвостового ротора вращаются против часовой стрелки (если смотреть прямо на лопасти, а не через хвостовой плавник). Это надо учитывать на модели с ременным приводом хвоста при замене ремня. Также, при замене ремня его надо поворачивать на 90 градусов по часовой стрелке (если смотреть на модель со стороны хвоста и ротировать ближний к вам конец ремня).
    _________________

    Проверка правильности работы хвостовой сервомашинки и правильности отработки гироскопа.

    Оговорюсь, что этот способ применим только при условии правильной установки цапф хвостового ротора (поводком по ходу вращения винта ХР) и вращении хвостового ротора против часовой стрелки.
    Проверка правильности работы хвостовой сервомашинки:
    1) Вертолёт стоит хвостом к вам
    2) Отклоняем стик вправо. При этом слайдер должен идти влево. Если слайдер двигается так, как написано выше, то машинка отрабатывает верно. Если нет, то надо реверсировать канал руддера.

    Проверка правильности отработки гироскопа:

    1) Вертолёт стоит хвостом к вам
    2) Двигаем хвост вправо. При этом, слайдер должен сместиться влево. Если слайдер двигается так, как написано выше, то гироскоп отрабатывает верно. Если нет, то надо реверсировать гироскоп.

    Если же пришлось разворачивать цапфы хвостового ротора на 180 градусов (поводком назад), то лучше ориентироваться на направление движения задней кромки верхней лопасти хвостового ротора.
    Сейчас постараюсь пояснить что да как.
    Мне пришлось столкнуться с поворотом цапф ХР на 180 градусов (поводком назад) при замене хвоста с ременного на валовый. Ну вот так сделали братья китайцы, что бы им долго жилось . При нормальной установке цапф (поводком вперёд), в центральном положении слайдера на хвосте появлялась "антикомпенсация" в 8 градусов. По этому я повернул цапфы на 180 градусов, и всё стало как надо - в центральном положении слайдера появилась правильная компенсация в 8 градусов. И при этом лимиты на гироскопе для лево и право стали одинаковыми.
    Итого:
    Проверка правильности работы хвостовой сервомашинки:
    1. Смотрим на хвост сзади.
    2. Разворачиваем лопасти ХР так, чтобы они стояли вертикально (перпендикулярно балке).
    3. Стик руддера отклоняем вправо -> задняя кромка верхней лопасти хвостового ротора отклоняется вправо (наружу, от хвостовой балки), т.е. следует за стиком.

    Проверка правильности отработки гироскопа:

    1. Смотрим на хвост сзади.
    2. Разворачиваем лопасти ХР так, чтобы они стояли вертикально (перпендикулярно балке).
    3. Отводим хвост вправо -> задняя кромка верхней лопасти хвостового ротора отклоняется вправо (наружу, от хвостовой балки).
    _________________

    Предкомпенсация на хвосте

    10f3636b0d09.jpg
    _________________

    Настройка кривых шага и газа:

    Из инструкции к 450 SE
    Холд:
    Шаг: -6--4; - 2; +3 - +4; +6; +12

    Нормал:
    Шаг: 0; …; +5 - +6; …; +9 - +11
    Газ: 0%; 40%; 65-70% ; 85%; 100%

    Айдл 1 или первый пилотажный режим
    Шаг:: -5 ; …; +5 - +6; …; +9 - +11
    Газ 100%; 85%; 80% ; 85%; 90%

    Айдл 2 или 3Д режим
    Шаг: -8 - -10; …; +5 - +6; …; +9 - +11
    Газ: 100%; 95%; 90% ; 95%; 100%

    Альтернативная настройка

    Холд:
    Шаг: -6 - -4; - 2; +3 - +4; +6; +12

    Нормал:
    Шаг: -4; - 2; +3 - +4; +5; +8
    Газ: 0%; 45%; 50% ; 65%; 85%

    Айдл 1 или первый пилотажный режим
    Шаг:: -5 - -6; - 3; +1 - +2; +6; +9 - +10
    Газ 90%; 85%; 75% ; 85%; 100%

    Айдл 2 или 3Д режим
    Шаг: -11; - 5; 0; +5; +11
    Газ: 100%; 95%; 90%; 95%; 100%
    _________________

    Настройка кривых шага в FBL системе ZYX:

    Для настройки кривых шага на требуемый диапазон для каждого режима полета, необходимо отключить контуры управления гироскопа. Для этого надо войти в системное меню. При этом нет необходимости нажимать кнопку Set, чтобы добраться до первой функции. Достаточно просто войти в системное меню, и контуры управления будут отключены.
    Для входа в системное меню надо:
    Включить питание. Красный, желтый и синий светодиоды засветятся одновременно. В этот момент надо отклонить полностью вправо стик элеронов. Когда красный, желтый и синий светодиоды начнут последовательно перемигиваться, нужно возвратить стик элеронов к центру. Светодиоды потухнут. Всё, вы вошли в системное меню и контуры гироскопа были отключены.
    _________________

    Краткий алгоритм настройки головы для флайбарного вертолёта

    Без углубления в подробности схема настройки головы выглядит так:
    1. В пульте создаётся новая модель и в ней выставляются лимиты в 100%, двойные расходы в 100%, экспоненты в 0, триммеры в 0, субтриммеры в 0, настраивается Hold, а лучше ещё и кривую газа выставить в 0 для всех полётных режимов, дабы случайно не запустился двигатель. Все миксы отключаются.
    2. Выставляется настроечная кривая шага (не газа) в 0-50-50-50-100 для обеспечения лёгкого выставления тарелка в центральное (среднее) положение. При такой кривой шага достаточно поднять стик газа выше 25% его хода и тарелка уже будет стоять по середине.
    3. Ставим стик газа в центр и выставляем качалки на сервах максимально приближено к центральному положению (при этом они должны быть параллельны плоскости, на которой стоит вертолёт) и подгоняем их субтриммерами до центрального положения. В зависимости от расположения серв на вертолёте качалки должны быть или перпендикулярны длинной оси сервы (если серва стоит вертикально), или должны быть вдоль длинной оси сервы (если серва устанавливается горизонтально).
    4. Соединяем качалки с тарелкой автомата перекоса тягами. При этом ручку газа не трогаем (она стоит в 50%).
    5. С помощью левелера выставляем тарелку в центральном положении в ноль с помощью субтриммеров. При этом тарелка автомата перекоса должна одновременно касаться всех 3-х лапок левелера.
    6. Двигаете стик газа вверх до упора и смотрите как пришла тарелка - если тарелка касается левелера всеми 3 точками - всё хорошо. Если нет - редактируете положение тарелки с помощью End point нужного канала для верхнего положения (в этом меню есть две цифры - одна для верхнего положения, а вторая для нижнего).
    7. Теперь стик газа вниз - и тоже проверяете как пришла тарелка. Все 3 точки касаются левелера - всё Ок. Если нет - редактируете положение тарелки с помощью End point нужного канала, но уже для нижнего положения.
    8. Одеваете оставшуюся часть головы и соединяете её тягами и "серьгами" с тарелкой автомата перекоса.
    9. Выставляете стик газа в 50%. В этом положении НА ОБОИХ лопастях должен быть угол равный 0 градусов. Если это не так, то приводите его к 0 с помощью изменения длинны длинных тяг в голове. Всё, вы выставили 0 градусов на лопастях для центрального положения тарелки автомата перекоса.
    10. Выставляете Pitch Curv в значения 0-25-50-75-100 для каждого полётного режима и режима Hold.
    11. Теперь надо настроить углы атаки лопастей для всех пяти точек (0, 25, 50, 75, 100) с помощью пункта Pitch Curv в вашей аппаратуре и угломера в соответствии с рекомендациями, указанными в инструкции по сборке или взятыми из других источников. Вешаете угломер на лопасть и, изменяя значение Pitch Curv, для каждой точки настраиваете углы атаки лопастей (в некоторых аппаратурах кроме изменения значения нужно ещё что бы стик газа стоял на нужном проценте 0-25-50-75-100). Настраивать нужно углы атаки для режима Hold и всех полётных режимов. В какой последовательности настраивать режимы - решать вам.
    12. Только после этого настраиваете кривую газа Thro Curv для всех полётных режимов (настоятельно советую вам перед этой настройкой отключить\обесточить саму модель во избежания неожиданного запуска двигателя). Для режима Hold кривой Thro Curv нет - это так, на всякий случай - если кто не знал.
    _________________

    Режимы работы гироскопа. (информация взята отсюда - ссылка)
    Стандартный режим работы гироскопа

    В этом режиме гироскоп демпфирует угловые перемещения модели. Такой режим достался нам в наследство от механических гироскопов. Первые пьезогироскопы отличались от механических в основном датчиком. Алгоритм работы остался неизменным. Суть его сводится к следующему: гироскоп измеряет скорость поворота и выдает коррекцию к сигналу с передатчика, чтобы замедлить вращение, насколько это возможно. Ниже дается пояснительная блок-схема.
    [​IMG]

    Как видно из рисунка, гироскоп пытается подавить любое вращение, в том числе и то, которое вызвано сигналом с передатчика. Чтобы избежать такого побочного эффекта, желательно на передатчике задействовать дополнительные микшеры, чтобы при отклонение ручки управления от центра, чувствительность гироскопа плавно уменьшалась. Такое микширование может быть уже реализовано внутри контроллеров современных гироскопов (чтобы уточнить, есть оно или нет - посмотрите характеристики устройства и руководство по эксплуатации).

    Регулировка чувствительности реализуется несколькими способами:
    Дистанционная регулировка отсутствует. Чувствительность задается на земле (регулятором на корпусе гироскопа) и не меняется во время полета.
    Дискретная регулировка (dual rates gyro). На земле задается два значения чувствительности гироскопа (двумя регуляторами). В воздухе можно выбирать нужное значение чувствительности по каналу регулирования.
    Плавная регулировка. Гироскоп выставляет чувствительность пропорционально сигналу в регулирующем канале.

    В настоящее время практически все современные пьезогироскопы имеют плавную регулировку чувствительности (а о механических гироскопах можно уже смело забыть). Исключение составляют только базовые модели некоторых производителей, где чувствительность устанавливается регулятором на корпусе гироскопа. Дискретная регулировка необходима только с примитивными передатчиками (где нет дополнительного пропорционального канала или нельзя выставить длительности импульсов в дискретном канале). В этом случае в канал регулирования гироскопа можно включить небольшой дополнительный модуль, который будет выдавать заданные значения чувствительности в зависимости от положения тумблера дискретного канала передатчика.

    Если говорить о достоинствах гироскопов, реализующих только "стандартный" режим работы, то можно отметить, что:
    Такие гироскопы имеют довольно низкую цену (вследствие простоты реализации)
    При установке на хвостовую балку вертолета, новичкам проще выполнять полеты по кругу, так как за балкой можно особенно не следить (балка сама разворачивается по ходу движения вертолета).

    Недостатки:
    В недорогих гироскопах термокомпенсация сделана недостаточно хорошо. Необходимо вручную выставлять "ноль", который может сместиться при изменении температуры воздуха.
    Приходится применять дополнительные меры по устранению эффекта подавления гироскопом управляющего сигнала (дополнительное микширование в канале управления чувствительности или увеличение расхода рулевой машинки).

    [​IMG]

    При выборе рулевой машинки, которая будет подключаться к гироскопу, следует отдавать предпочтение более быстрым вариантам. Это позволит добиться большей чувствительности, без риска, что в системе возникнут механические автоколебания (когда из-за перерегулирования рули начинают сами двигаться из стороны в сторону).

    Режим удержания направления.
    В этом режиме стабилизируется угловое положение модели. Для начала маленькая историческая справка. Первой фирмой, которая сделала гироскопы с таким режимом, была CSM. Режим она назвала Heading Hold. Поскольку название было запатентовано, другие фирмы стали придумывать (и патентовать) свои собственные названия. Так возникли марки "3D", "AVSC" (Angular Vector Control System) и другие. Такое многообразие может повергнуть новичка в легкое замешательство, но на самом деле, никаких принципиальных различий в работе таких гироскопов нет.

    И еще одно замечание. Все гироскопы, которые имеют режим Heading Hold, поддерживают также и обычный алгоритм работы. В зависимости от выполняемого маневра, можно выбирать тот режим гироскопа, который больше подходит.

    Итак, о новом режиме. В нем гироскоп не подавляет вращение, а делает его пропорциональным сигналу с ручки передатчика. Разница очевидна. Модель начинает вращаться именно с той скоростью, с которой нужно, независимо от ветра и других факторов.
    [​IMG]
    Посмотрите блок-схему. По ней видно, что из управляющего канала и сигнала с датчика получается (после сумматора) разностный сигнал ошибки, который подается на интегратор. Интегратор же меняет сигнал на выходе до тех пор, пока сигнал ошибки не будет равен нулю. Через канал чувствительности регулируется постоянная интегрирования, то есть скорость отработки рулевой машинки. Разумеется, вышеприведенные объяснения весьма приблизительны и обладают рядом неточностей, но ведь мы собираемся не делать гироскопы, а применять их. Поэтому нас гораздо больше должны интересовать практические особенности применения подобных устройств.

    Достоинства режима Heading Hold очевидны, но хочется особо подчеркнуть плюсы, которые проявляются при установке такого гироскопа на вертолет (для стабилизации хвостовой балки):
    на вертолете начинающий пилот в режиме висения может практически не управлять хвостовым винтом
    отпадает необходимость в микшировании шага хвостового винта с газом, что несколько упрощает предполетную подготовку
    триммирование хвостового винта можно производить без отрыва модели от земли
    становится возможным выполнение таких маневров, которые раньше были затруднены (например, полет хвостом вперед).


    Для самолетов применение данного режима тоже может быть оправдано, особенно на некоторых сложных 3D-фигурах вроде "Torque Roll".

    Вместе с тем следует отметить, что каждый режим работы имеет свои особенности, поэтому использование Heading Hold везде подряд не является панацеей. При выполнении обычных полетов на вертолете, особенно новичками, использование функции Heading Hold может привести к потере управления. Например, если не управлять хвостовой балкой при выполнении виражей, то вертолет опрокинется.

    Переключение между стандартным режимом и Heading Hold производится через канал регулировки чувствительности. Если менять длительность управляющего импульса в одну сторону (от средней точки), то гироскоп будет работать в режиме Heading Hold, а если в другую - то гироскоп перейдет в стандартный режим. Средная точка - когда длительность канального импульса равна примерно 1500 мкс; то есть, если бы мы подключили на этот канал рулевую машинку, то она установилась бы в среднее положение.

    Отдельно стоит затронуть тему применяемых рулевых машинок. Для того, чтобы добиться максимального эффекта от Heading Hold, нужно ставить рулевые машинки с повышенной скоростью работы и очень высокой надежностью. При повышении чувствительности (если скорость отработки машинки позволяет), гироскоп начинает перекладывать сервомеханизм очень резко, даже со стуком. Поэтому машинка должна иметь серьезный запас прочности, чтобы долго прослужить и не выйти из строя. Предпочтение стоит отдавать так называемым "цифровым" машинкам. Для самых современных гироскопов разрабатывают даже специализированные цифровые сервомашинки. Помните, что на земле, из-за отсутствия обратной связи от датчика вражений, если не принять дополнительных мер, то гироскоп обязательно выведет рулевую машинку в крайнее положение, где она станет испытывать максимальную нагрузку. Поэтому если в гироскоп и рулевую машинку не встроены функции ограничения хода, то рулевая машинка должна уметь выдерживать большие нагрузки, чтобы не выйти из строя еще на земле.
    _________________

    Характеристика скорости ветра по шкале Бофорта (Может кому понадобится).
    0495aa54cf7c.jpg

    P.S. По мере необходимости и возможности данные будут обновляться.
  • Zloyuzver
    Предупреждение:


    Всё что вы будете делать, вы делаете на свой страх и риск. Я не несу никакой ответственности за последствия ваших действий.

    Как вам, наверное, уже известно - вертолётом Turnigy FBL100 3D (он же V922) нельзя изначально управлять с пульта Turnigy 9x, как это было возможно с Hobbyking FP100 (он же V911). Ибо в оригинале это вертолёт HiSky и к стоковому передающему модулю Turnigy 9x он никаким образом биндится не желает, не смотря на гордую надпись Turnigy FBL100 3D на борту. Вот такое неприятное открытие. Но, время идёт и всё меняется, а точнее - появляются универсальные переходники-передатчики (не путать с полноценными пультами) под этот вертолёт. Примеры переходников представлены ниже:
    1) HiSKY HT8 Adapter Module for JR / Futaba Transmitters to support FBL100

    001.JPG

    2) New HiSKY HT8 Adapter Module For JR Futaba Transmitters To Support FBL100

    002.JPG

    Отличие первого от второго заключается в том, что во втором варианте есть возможность работать от встроенного в модуль сменного аккумулятора, что, как мне кажется, является определённым плюсом.

    Ну, у меня в наличии переходник, указанный в первой ссылке, т.е. без аккумулятора. Исходя из этого я и буду вести разговор.

    Итак, теперь я непосредственно приступлю к описанию того, как я делал сменный передающий модуль для согласования Turnigy 9x и вертолёта Turnigy FBL100 3D.

    У меня имелись:
    1. Пульт Turnigy 9x с прошивкой ER9X на борту
    2. Модуль переходник HiSKY HT8 Adapter Module for JR / Futaba Transmitters to support FBL100
    3. Старый неработающий передающий модуль от Turnigy 9x. Он мне нужен только как донор корпуса и разъёма подключения, чтобы сделать на его основе сменный модуль.
    4. Паяльник с тонким жалом
    5. Обычный тестер
    6. Трёх пиновый разъём от сервопривода с проводами.
    7. Двухсторонний скотч
    8. Собственно, вертолёт V922
    9. Желание это всё сбиндить посредством именно сменного модуля
    10. Последний в списке, но не последний по значимости пункт - наличие свободного времени.

    А теперь сама процедура переделки передающего модуля.

    1. Раскручиваем старый передающий модуль от Turnigy 9x и достаём из него плату. Также, не забываем сделать в нижнем правом углу крышки модуля отверстие, диаметром 3 мм, через которое потом пропустим провод.
    2. Перерезаем дорожки так, как показано на рисунке ниже.

    5247d2c3fdcb.jpg

    При этом второй сверху контакт надо перерезать ещё и справа, дабы он не замыкался с четвёртым контактом.
    3. Тестером проверяем, чтобы контакты не замыкались друг с другом.
    4. Через отверстие в крышке (которое мы сделали в пункте №1) пропускаем провода в количестве 3-х штук.
    5. Подпаиваем контакты так, как показано на рисунке:

    dbf811e1c904.jpg

    Сейчас поясню что, куда и зачем:
    • Первый контакт сверху - это PPM-сигнал и к нему припаивается сигнальный провод (белый).
    • Третий контакт сверху - это +12V и к нему припаивается красный провод (у меня красного не было, поэтому припаял оранжевый)
    • Четвёртый контакт - GND (земля) и к нему припаивается чёрный провод (у меня чёрного не было, поэтому припаял синий)

    Почему я использовал именно 1,3 и 4 контакты - именно эти контакты не подлежат изменению при переделке Turnigy 9x под телеметрию и, следовательно, мы ничего не закоротим и не сломаем, если вставим наш передающий модуль в переделанную под телеметрию Turnigy 9x.

    6. Теперь проверяем, чтобы всё было припаяно верно и ничего не замыкалось между собой. Если всё нормально, то собираем обратно корпус передающего модуля.
    7. Теперь у нас есть старый передающий модуль с припаянными проводами от трёх пинового разъёма сервопривода. Кстати, на всякий случай, приведу последовательность проводов в самом трёх пиновом разъёме:
    • Около флажка (выступ сбоку на разъёме) расположен белый (сигнальный) провод
    • По центру расположен красный (+12V) провод
    • Ну и чёрный (GND) провод расположен на противоположном от белого провода краю
    Таким образом, мы имеем стандартную последовательность проводов в разъёме сервопривода (S - + - GND (-)).
    8. Сейчас самое время вспомнить о нашем HT8. На его нижнюю часть

    003.JPG

    наклеиваем двухсторонний скотч и приклеиваем всё это к крышке нашего доработанного передающего модуля от Turnigy 9x. После этого вставляем наш припаянный провод в HT8 так, как показано на рисунке ниже (если на трёх пиновом разъёме есть флажок, то по другому его и не вставишь):

    03319d05c04e.jpg

    Но, на всякий случай, поясню последовательность (исходя из приведённого выше рисунка):
    • Самый нижний провод - белый - сигнальный PPM
    • Средний провод - красный (у меня оранжевый) - +12V
    • Самый верхний провод - чёрный (у меня синий) - GND (земля)
    Вот, вроде и всё, в плане создания сменного передающего модуля для Turnigy FBL100 3D.

    Теперь приступим к настройкам модели в er9x.

    Хочу сразу предупредить - есть один нюанс в том способе подключения, который я описал выше, по крайней мере в работе HT8 в режиме JR с моей Turnigy 9x. Суть его в том, что последовательность каналов для JR (диод на HT8 горит красным цветом) отличается от общепринятой AETR. В ней идёт TAER. Ниже в настройках я приведу используемую последовательность каналов для режимов JR (диод F\J\W на HT8 горит красным цветом) и Futaba (диод F\J\W на HT8 горит зелёным цветом).

    Обращаю внимание на то, что при подключении данного модуля к тренерскому разъёму Turnigy надо выбирать режим Futaba, т.к. по умолчанию последовательность каналов у Turnigy AETR (как и у Futaba).


    Ещё раз предупреждаю - если не сделать настройки как описано ниже, вы рискуете сразу после привязки пульта к вертолёту получить резкое непредсказуемое поведение вертолёта в виде запуска двигателя основного ротора и наклона тарелки в произвольную сторону.


    Итак, вот сами настройки:
    Для режима JR (последовательность каналов TAER, диод F\J\W на HT8 горит красным цветом)
    1. Создаём новую модель и заходим в меню Heli Setup (3\10). Там выставляем следующие параметры:
    Swash Type 120
    Collictive CH11
    2. Заходим в меню Mixer и выставляем следующее:
    CH1 100% THR ID0c1
    +100% THR ID1c2
    +100% THR ID2c2
    CH2 -63% CYC2
    CH3 -63% CYC1
    CH4 100% RUD
    CH6 -63% CYC3
    CH11 -100% THR ID0c4
    + - 100% THR ID1c5
    + - 100% THR ID2c5

    где
    • для первого канала используются две кривые газа (с1 и с2), в зависимости от положения 3-х позиционного тумблера (ID0, ID1, ID2)
    • для 11 канала используются кривые шага (с4, с5), в зависимости от положения 3-х позиционного тумблера (ID0, ID1, ID2). Обратите внимание, что их надо инвертировать и именно по этому в миксе стоит -100%THR.
    • перед CYC стоят знаки "-", т.к. если их не поставить, то тарелка будет работать в противофазе, относительно движения стиков (будет инвертирована)
    • значения 63% перед CYC я подобрал экспериментально, чтобы сервы ни во что не упирались при движении стиков, т.к. у меня лимиты стоят в 100%. У вас данные значения могут быть другими. Но для CYC1, CYC2 и CYC3 эти значения должны быть одинаковыми

    В итоге режимы ID1 и ID2 одинаковы как по кривым газа, так и по кривым шага. Но вы можете сделать их разными, используя другие кривые шага и газа (разные для ID1 и ID2).
    3. Заходим в меню Limits (6\10) и там инвертируем CH1 (канал газа) и CH4 (канал руддера).
    4. В меню Curves (7\10) настраиваем кривые (я использовал пяти точечные кривые):
    CV1 -100 -20 34 70 90
    CV2 80 70 60 70 100
    CV4 -40 27 55 76 100
    CV5 -100 -50 0 50 100
    5. В меню Safety Switches (9\10) настраиваем для канала CH1 режим Hold и вешаем его на тумблер Hold:
    CH1 S THR 125
    Спросите почему 125 и я вам отвечу - мы реверсировали этот канал и нам, для отключения двигателя, надо именно положительное значение в пределах от +100 до +125.

    Для режима Futaba (последовательность каналов AETR, диод F\J\W на HT8 горит зелёным цветом).
    Именно этот режим надо выбирать при подключении HT8 к тренерскому разъёму Turnigy, т.к. последовательность каналов у неё как раз AETR.
    1. Создаём новую модель и заходим в меню Heli Setup (3\10). Там выставляем следующие параметры:
    Swash Type 120
    Collictive CH11
    2. Заходим в меню Mixer и выставляем следующее:
    CH1 -63% CYC2
    CH2 -63% CYC1
    CH3 100% THR ID0c1
    +100% THR ID1c2
    +100% THR ID2c2
    CH4 100% RUD
    CH6 -63% CYC3
    CH11 -100% THR ID0c4
    + - 100% THR ID1c5
    + - 100% THR ID2c5

    где

    • для третьего канала используются две кривые газа (с1 и с2), в зависимости от положения 3-х позиционного тумблера (ID0, ID1, ID2)
    • для 11 канала используются кривые шага (с4, с5), в зависимости от положения 3-х позиционного тумблера (ID0, ID1, ID2). Обратите внимание, что их надо инвертировать и именно по этому в миксе стоит -100%THR.
    • перед CYC стоят знаки "-", т.к. если их не поставить, то тарелка будет работать в противофазе, относительно движения стиков (будет инвертирована)
    • значения 63% перед CYC я подобрал экспериментально, чтобы сервы ни во что не упирались при движении стиков, т.к. у меня лимиты стоят в 100%. У вас данные значения могут быть другими. Но для CYC1, CYC2 и CYC3 эти значения должны быть одинаковыми

    В итоге режимы ID1 и ID2 одинаковы как по кривым газа, так и по кривым шага. Но вы можете сделать их разными, используя другие кривые шага и газа (разные для ID1 и ID2).
    3. Заходим в меню Limits (6\10) и там инвертируем CH3 (канал газа) и CH4 (канал руддера).
    4. В меню Curves (7\10) настраиваем кривые (я использовал пяти точечные кривые):
    CV1 -100 -20 34 70 90
    CV2 80 70 60 70 100
    CV4 -40 27 55 76 100
    CV5 -100 -50 0 50 100
    5. В меню Safety Switches (9\10) настраиваем для канала CH3 режим Hold и вешаем его на тумблер Hold:
    CH1 S THR 125
    Спросите почему 125 и я вам отвечу - мы реверсировали этот канал и нам, для отключения двигателя, надо именно положительное значение в пределах от +100 до +125.

    Всё. Основные настройки закончены. Потом надо будет только подобрать значение перед CYC1, CYC2 и CYC3, чтобы сервоприводы ни во что не упирались при крайних положениях стиков. Но это делается только после привязки вертолёта.

    Внимание!

    Повторюсь, что для Turnigy с заводской прошивкой надо в HT8 выставить режим Futaba (последовательность каналов AETR, диод F\J\W на HT8 горит зелёным цветом). После этого в настройках модели надо выбрать автомат перекоса 120 градусов. В плане настроек каналов и тарелки автомата перекоса для стандартной прошивки - вот информация, взятая из сообщения Сергея Леонидовича (bombist), росположенного тут:
    SWASHARF (SWASH MIX)
    PIT 50
    AIL -50
    ELE 50

    При каналах:
    AIL:N
    ELE:N
    TRH:N
    RUD:R
    GEA:N
    PIT:N

    Теперь приступим к процедуре согласования.

    Вставляем полученный сменный передающий модуль в нашу Turnigy 9x и получаем такую картину:

    d56b163c548b.jpg

    Согласно инструкции к HT8 (расположена в самом низу этой страницы или на рисунках чуть ниже), для передатчика Futaba диод под надписью А\J\W на HT8 должен гореть зелёным светом, для JR - красным, а для Walkera - индикатор не горит. Смена индикации идёт так: диод не горит (валкера)-> зелёный (футаба) -> красный (JR).

    e7a8ef56cedb.jpg d9e34bc12d9c.jpg
    Я выбрал режим для JR (индикатор горит красным).

    Также, я обращаю ваше внимание на то, что сигнал для привязки HT8 передаёт только при смене режима, т.е. при нажатии кнопки, расположенной между двумя светодиодами.

    Для согласования и последующего перехода сразу в режим JR выполняем следующие шаги:

    1) Включаем передатчик и опускаем стик газа в самый низ. Также, путём нажатия на кнопку смены режимов, добиваемся, чтобы на HT8 диод под F\J\W горел зелёным цветом (режим для Futaba). Это надо для того, чтобы при очередном нажатии на кнопку на HT8 диод загорался красным цветом (режим для JR).
    2) Включаем вертолёт и быстро нажимаем кнопку на HT8 для того, чтобы диод загорелся красным цветом (режим для JR). Именно в этот момент должно произойти согласование (биндинье) вертолёта и нашего пульта с HT8. В подтверждение этого вертолёт дважды поднимет и опустит тарелку автомата перекоса.
    Подвигайте стиком, отвечающим за тангаж и крен, (правый стик в Mode2) и тарелка должна ходить за стиком.

    Для согласования и последующего перехода сразу в режим Futaba выполняем следующие шаги:

    1) Включаем передатчик и опускаем стик газа в самый низ. Также, путём нажатия на кнопку смены режимов, добиваемся, чтобы на HT8 диод под F\J\W не горел (режим для Walkera). Это надо для того, чтобы при очередном нажатии на кнопку на HT8 диод загорался зелёным цветом (режим для Futaba).
    2) Включаем вертолёт и быстро нажимаем кнопку на HT8 для того, чтобы диод загорелся зелёным цветом (режим для Futaba). Именно в этот момент должно произойти согласование (биндинье) вертолёта и нашего пульта с HT8. В подтверждение этого вертолёт дважды поднимет и опустит тарелку автомата перекоса.
    Подвигайте стиком, отвечающим за тангаж и крен, (правый стик в Mode2) и тарелка должна ходить за стиком.

    Всё, процедура согласования завершена и вы можете управлять вертолётом FBL100 3D с помощью вашего пульта Turnigy 9x. Если это необходимо, то замените значение перед CYC1, CYC2 и CYC3 в меню Mixer на подходящие вам (только помните, что значения перед ними должны быть одинаковыми). Также никто не отменял триммирование вертолёта, дабы его никуда не сносило. Ну и всё - вы можете лететь .
    Удачных полётов.

    По поводу глюка с опусканием одного из сервоприводов при даче газа.

    На моём вертолёте тоже есть такой гюк\фича - иногда при даче газа самопроизвольно опускается одна из серв.
    Лечение (конкретно моему вертолёту помогает), которое было найдено на просторах интернета:
    1) Вставить батарейку и сразу поставить вертолёт на ровную поверхность.
    2) После движения лопастями вверх\вниз подождать 2-3 секунды, взять вертолёт в руку и дать газу для проверки на наличие глюка.
    Обычно всё нормально, но если глюк сохраняется, то вынуть аккумулятор и повторить процедуру, описанную в п. 1 и 2.

    Любые перепечатки в офлайновых изданиях без согласования со мной категорически запрещаются. В онлайновых изданиях разрешается перепечатывать материалы моего дневника при условии предварительного согласования со мной и с сохранением имени автора и гиперссылкой на мой дневник.
    Заранее благодарен за понимание.
  • Zloyuzver
    В последнее время, в связи с повальным переходом владельцев аппаратуры Turnigy 9x на прошивку er9x, мне стали часто задавать вопрос о том, как сохранить именно настройки модели из eeprom или, наоборот, - как загрузить настройки модели из файла с расширением "eepm" в eeprom. Это связано с тем, что пользователи часто обмениваются настройками конкретных моделей (файлы с расширением "eepm"), при этом им проще передать именно сохранённые настройки модели, а не весь eeprom целиком. Поэтому, я разобью данную запись на две части - как сохранить модель в файл и как загрузить модель из файла.

    Как сохранить модель из eeprom в файл:

    1) Запустите программу eePe и или считайте ваши текущие настройки с пульта (меню "Запись" -> "Read memory from TX"), или откройте ранее сохранённые настройки eeprom. Для этого нажмите на меню "Файл", затем в выпавшем списке выберите пункт "Открыть" и в открывшемся окне выберите файл с ранее сохранёнными настройками eeprom.
    3) После считывания настроек из пульта или загрузки их из файла, выбираете пункт с нужной моделью и нажимаете правую кнопку мыши.
    4) В выпавшем списке выберите "Save model/setting" и в открывшемся окне введите имя файла, в который будет сохранена выбранная вами модель.
    Вот и всё. В итоге ваших действий получится файл с выбранным вами именем и расширением "eepm", в котором содержатся настройки сохранённой вами модели.

    Как загрузить модель в eeprom из файла:

    1) Сохраните присланный файл с расширением "eepm" (в котором находятся настройки модели) в любую папку (только запомните куда сохранили).
    2) Запустите программу eePe и или считайте ваши текущие настройки с пульта (меню "Запись" -> "Read memory from TX"), или откройте ранее сохранённые настройки eeprom. Для этого нажмите на меню "Файл", затем в выпавшем списке выберите пункт "Открыть" и в открывшемся окне выберите файл с ранее сохранёнными настройками eeprom.
    3) После считывания настроек из пульта или загрузки их из файла, выбираете свободный пункт (без настроек модели) и нажимаете правую кнопку мыши. Можно выбрать пункт с уже существующей моделью. Но при этом у вас спросят, хотите ли вы заменить выбранную модель моделью из файла. При утвердительном ответе модель будет заменена - настройки старой модели будут удалены, а на их место будут загружены настройки из выбранного вами файла.
    4) В выпавшем списке выберите "Load model/setting". Затем в открывшемся окне выберите сохранённый в пункте №1 файл с расширением "eepm".
    5) Всё. Теперь на месте пустой модели появятся настройки новой модели, которые были загружены из выбранного вами файла с расширением "eepm".
    6) Заливаете полученный таким образом EEPROM в пульт и уже в пульте подстраиваете новую модель под себя (лимиты, расходы, конечные точки и т.п.). Ну, или сохраняете изменённый eeprom в файл. Для этого в меню "Файл" выбираете подменю "Сохранить" (при этом eeprom сохраняется в ранее открытый вами в пункте №2 файл) или "Сохранить как" (при этом надо будет ввести имя для файла, в который будет сохранён изменённый eeprom).
    Вот и всё, и ничего сложного.
    С уважением, Кергет Руслан.
  • Zloyuzver
    Зима этой весной удалась наславу.​

    Приведённая выше фраза была написана в начале этой записи так, от нечего делать, ибо просто вспомнилась. Но доля правды в ней, всё-таки, есть - в первую половину весны у нас было холодно и неуютно, и про полёты на улице пришлось на время забыть (даже не смотря на наличие защитной муфты для передатчика). А вообще, мои скитания в поисках вертолёта для дома начались ещё зимой. Именно тогда, совершенно неожиданно, в начале декабря пришла зима. А вместе с нею холод и ветер. В такую погоду хороший хозяин и собаку на улицу не выгонит, не говоря уже о том, чтобы самому пойти вертолёты запускать. Так что, пришлось сидеть дома, летать в симе и полировать лопасти основного ротора. Однако, симулятор – симулятором, но хочется слышать реальный звук мотора и управлять реальной моделью. В конце февраля, после четвёртой пары лопастей, истёртых полировкой до дыр, на меня снизошло озарение. Ну как снизошло… Если сказать честно, то я ощутил себя Ньютоном, на которого упало яблоко. Вот только в моём случае я был в тёмной квартире, а не под деревом, и ничего на меня не падало – это я налетел. И налетел отнюдь не на яблоко, а на открытую дверь ванной комнаты. И сразу после встречи с дверью на меня снизошло озарение в весьма витиеватых матерных словах, приводить которые тут я не решусь. В тот момент я увидел яркое звёздное небо. И, восхищённый небывалой яркостью красок, а так же в восторге от такой неземной красоты, я только и смог выдавить из себя, а точнее провыть, - «у-у-у...». Ну а когда краски померкли и звёзды погасли, я понял, что надо что-то делать. Сначала я закрыл дверь в ванную комнату, т.к. от повторного созерцания небывалой красоты я вполне могу и сознание потерять - вот такой я впечатлительный (от уж точно – впечатлительный от слова впечататься). А затем я решил заказать себе мелкого винтокрылого птица, а-ля бешеный мух. Вот так было найдено решение проблемы с полётами в плохую погоду.

    В качестве бешенного муха я выбрал V911 (он же FP100 на HobbyKing’е).

    Фото вертолёта:

    002.JPG 003.JPG

    Фото пульта:

    004.jpg

    Фото полного комплекта:

    Посмотреть вложение 10057

    Что мне в нем понравилось при прочтении описания вертолёта в интернет магазине и ознакомления с отзывами людей, которые уже успели его купить:
    1) Цена в 30 у.е. без учёта стоимости пересылки.
    2) 4-х канальное управление.
    3) Вполне мелкий размер, что очень актуально для моей двухкомнатной квартиры.
    4) Вполне достойная комплектация (2 аккумулятора, запасной комплект лопастей основного ротора и хвостовой винт, зарядка (по мне так вполне не плохая) и пульт 2,4 Ггц).
    5) Наличие пульта с ЖК дисплеем и индикацией положения триммеров и заряда батарей пульта. Теперь не нужно пытаться угадывать положения триммеров – хоть и графически, но оно отображается. И, взглянув на экран, вы видите - есть ли запас для триммирования или его уже нет.
    6) Вполне приличная крашеустойчивость по отзывам тех, кто уже приобрёл данный вертолёт.
    7) Возможность привязать вертолёт к моему пульту Turnigy, что я, собственно, и сделал.

    Итак, заказ на HK сделан и оплачен. Спустя 25 дней вертолёт был уже у меня дома. Торжественное открытие посылки состоялось 3 марта. Коробка, как ни странно, была целая (тут многие писали о том, что коробки с вертолётом приходили сильно мятые). Ничего не сломано и не погнуто. На чёрно-красной канопе надпись «CORTER» - видать ещё из первых партий. К сожалению, все узлы крепления на вертолёте проклеены (я имею в виду крепление хвоста с оперением, хвостовой моторчик и лыжи). Так что при поломке легкой замены деталей не предвидится. Ну и ладно, запчасти (на всякий случай) тоже недавно заказал, и они уже едут.

    Вертолёт идёт в RTF комплектации, т.е. полностью готовый для полёта. Как уже было упомянуто мною ранее - я планировал привязать вертолёт к свому передатчику Turnigy, дабы летать на привычном для меня пульте. Для этого я приобрёл стоковый передающий модуль Turnigy (т.к. свой давно уже продал в связи с переходом на передающий комплект FrSky) и переделал его под съёмный. Но для сравнения в удобстве управления я попробовал летать на пульте, идущем в комплекте с вертолётом.

    Что могу сказать – я привык летать на Turnigy, и по этому стоковый пульт от вертолёта был мне немного не привычен. При полётах на стоковом пульте меня не покидало ощущение «зубчатого колеса», т.е. мне не хватало плавности в управлении, особенно это касалось хвоста. Но тем, у кого нет других пультов, к которым можно привязать вертолёт, и тем кто, вообще, впервые взял в руки пульт от вертолёта, стоковый пульт вполне подойдёт – привычка выработается достаточно быстро. Кстати, на форуме некоторые владельцы писали, что им наоборот не нравится, как вертолёт управляется с Turnigy. Так что - сколько людей - столько и мнений.
    Затем я привязал вертолёт к пульту Turnigy и попробовал взлететь. После привязки к Turnigy, у вертолёта появилась та плавность, которой мне так не хватало в стоковом пульте. Кроме того, я смог полностью настроить модель под себя (двойные расходы, кривая газа, и т.п.). А т.к. в моём пульте с некоторых пор стоит прошивка er9x, то я на трёх позиционный тумблер навесил для Idle 1 коррекцию триммирования хвоста при максимально заряженной батарее (для коррекции стремления вертолёта повернуть нос вправо), а для Idle 2 - коррекцию триммирования хвоста при уже достаточно разряженной батарее (коррекция поворота носа влево). В режиме Normal никакой коррекции триммирования не происходит. По мне это достаточно удобно - щёлкнул тумблером и не надо постоянно ловить хвост. А то, при достаточно сильном разряде аккумулятора, идёт постоянная борьба с хвостом. Так же я настроил снятие режима «Hold» только при положении стика газа в самом низу. Но я отвлекся на настройки пульта и совсем забыл о том, чем управляет этот пульт. По сему, вернёмся к вертолёту.

    Вертолёт действительно вполне небольшой по размеру. Лыжи его достаточно мягкие и очень хорошо пружинят при незапланированных приземлениях. Канопа тоже хороша – в меру жёсткая. Вот только флайбар, на мой взгляд, слишком гибкий – при резких изменения в движении вертолёта так и норовит ударить или по канопе, или по хвостовой балке, что есть не хорошо. Так что, флайбар планирую сделать пожёстче, прикрутив на него сверху упругую проволоку, или вообще заменю его на карбоновый. А пока летаю с тем, который есть.

    Так же хочу отметить одну особенность этого вертолёта – в виду своего малого веса на полностью заряженном аккумуляторе он очень резво набирает высоту. Надо учитывать это при полётах в закрытых помещениях. Однако при полёте вертолёта на улице, ему даже эта особенность не помогает справиться с ветром. По этому, не стоит верить обнадёживающей надписи на коробке «The first one which can fly outdoor in the wind weather (outdoor wind grade 3-4)». Да, в ней и говориться о возможности полёта вертолёта на улице в ветер, равный 3-4 баллам по шкале Бофорта (3-7 м\с). Но из личного опыта могу сказать, что реальные полёты возможны только в почти полный штиль, когда скорость ветра не превышает 2-3 м\с. Ну да ладно – этот вертолёт покупался именно для дома, а для улицы у меня есть два HK-450 – один FBL, а второй – флайбарный.

    В плане крашеустойчивости – вертолёт весьма живуч. Он неоднократно знакомился с мебелью и стенами (правда, это знакомство было не на шальных скоростях) но до сих пор остаётся целым (тьфу-тьфу-тьфу, чтобы не сглазить). Главное вовремя включить режим «Hold» или выключить двигатель, опустив стик газа в самый низ.

    Кстати, вертолёт полетел прямо из коробки… Вот только его с непреодолимой силой тянуло в сторону, т.е. его надо было оттриммировать (как это сделать расскажу чуть позже). Прошу будущих владельцев V911 учесть этот момент. Так же прошу учесть и тот момент, что V911 – это классический вертолёт с фиксированным шагом лопастей основного ротора. В связи с этим, у него два сервопривода: правый сервопривод, элеваторный, отвечает за тангаж (движение вертолёта вперёд\назад). А левый, элеронный, – за крен (наклон вертолёта влево\вправо). По этому, для правильного управления вертолётом не со стокового пульта, нужно в настройках модели на вашем пульте выбрать режим вертолёта с механическим микшером (Heli1, H1 или как там они называются у вас), т.е. аппаратура сама ничего не должна микшировать, а выдавать чистый сигнал. При движении правым стиком (в режиме Mode 2), сервоприводы должны двигаться следующим образом:
    Правый стик вперёд - правая серва опускается.
    Правый стик назад - правая серва подымается.
    Правый стик влево - левая серва опускается.
    Правый стик вправо - левая серва подымается.
    С поведением сервоприводов в ответ на движения стиков разобрались. Теперь займёмся триммированием.

    Для начала надо поставить триммеры в 0 (по центру) и по максимуму оттриммировать вертолёт механически, дабы не загонять электронные триммеры в крайние позиции. Для этого надо поднять вертолёт на 30 сантиметров вверх (для исключения плаванья на собственной «воздушной подушке», создаваемой лопастями основного ротора) и попытаться зависнуть на одном месте, не трогая пальцами правый стик. Если вертолёт висит примерно на одном месте более-менее ровно, т.е. не стремится схалтурить и улететь в сторону, то всё хорошо. Если же нет, то надо триммировать.
    Если вертолёт тянет влево или вправо – надо триммировать по крену.
    Если вертолёт тянет вперёд или назад – надо триммировать по тангажу.
    Если вертолёт тянет и туда, и туда (имеется в виду одновременное смещение и по крену, и тангажу) - соответственно, надо триммировать и по крену, и по тангажу. Ниже я расскажу о том, как провести триммирование вертолёта. Начнём с механического триммирования.

    Механическое триммирование V911.

    Для осуществления механического триммирования надо изменять длину тяг от качалок сервоприводов до тарелки автомата перекоса. Оговорюсь сразу – изменять длину тяг надо по чуть-чуть. Ниже указано, в каком случае, в каком направлении и для какой тяги надо изменять длину:
    1) Если вертолёт тянет вперёд – снимите правую тягу и удлините её, вращая наконечник тяги против часовой стрелки. Затем оденьте тягу наместо.
    2) Если вертолёт тянет назад - снимите правую тягу и укоротите её, вращая наконечник тяги по часовой стрелке. Затем оденьте тягу наместо.
    3) Если вертолёт тянет влево - снимите левую тягу и удлините её, вращая наконечник тяги против часовой стрелки. Затем оденьте тягу наместо.
    4) Если вертолёт тянет вправо - снимите левую тягу и укоротите её, вращая наконечник тяги по часовой стрелке. Затем оденьте тягу наместо.

    После каждого внесённого изменения поднимайте вертолёт и смотрите, куда он пытается сместиться. Повторяйте пункты 1-4 до тех пор, пока ваш вертолёт не будет висеть на одном месте более-менее ровно, т.е. не будет стремиться улететь в сторону. Если он висит почти ровно и не стремится тихим сапом сбежать куда-либо, то на этом триммирование можно считать завершённым. Но, чаще всего, одним механическим триммированием не удаётся полностью убрать стремление вертолёта к смещению по тангажу и крену. По этому приходится прибегать к триммированию с помощью пульта.

    Триммирование V911 с помощью пульта.

    Поднимите вертолёт на 30 сантиметров вверх (для исключения плаванья на собственной «воздушной подушке», создаваемой лопастями основного ротора) и попытайтесь зависнуть на одном месте, не трогая пальцами правый стик. Если вертолёт висит на одном месте более-менее ровно, т.е. не стремится улететь в сторону, то всё хорошо. Если же нет, то надо триммировать с помощью специальных триммеров на вашем пульте.
    Присмотритесь к вашему пульту – около правого стика есть два небольших рычажка. Один из них расположен внизу под правым стиком – это триммер по крену. А второй расположен слева от правого стика – это триммер по тангажу. Как пользоваться этими триммерами:
    Поднимите вертолёт на 30 сантиметров вверх (для исключения плаванья на собственной «воздушной подушке», создаваемой лопастями основного ротора) и смотрите, куда он смещается.
    1) Если вертолёт тянет вперёд – двигайте триммером тангажа на себя до тех пор, пока вертолёт не перестанет стремиться лететь вперёд.
    2) Если вертолёт тянет назад - двигайте триммером тангажа от себя до тех пор, пока вертолёт не перестанет стремиться лететь назад.
    3) Если вертолёт тянет влево - двигайте триммером крена вправо до тех пор, пока вертолёт не перестанет тянуть влево.
    4) Если вертолёт тянет вправо - двигайте триммером крена влево до тех пор, пока вертолёт не перестанет тянуть вправо.

    Если Вертолёт висит ровно, то на этом триммирование можно считать завершённым. Если же нет, то повторите пункты 1-4 до достижения результата, максимально приближенного к неподвижному зависанию на одном месте.

    Так же, если вертолёт сильно «унитазит», т.е. сам по себе наворачивает круги в горизонтальной плоскости (не путайте с поворотом кабины), то надо немного подтянуть болт, который крепит флайбар. После подтягивания болта флайбар должен легко качаться вверх и вниз, и почти не должен болтаться влево\вправо.

    С целью предотвращения выпадания грузиков из флайбара, я обмотал его концы (там где расположены металлические грузики) изолентой. После этого я заново отбалансировал флайбар. Отмечу, что повторную балансировку надо делать ОБЯЗАТЕЛЬНО, иначе при работе ротора будет сильное биение из-за несбалансированного флайбара, в виду разного веса использованных кусочков изоленты.
    Для проведения балансировки, я снял флайбар с вертолёта и, продев через отверстие иголку, посмотрел ровно ли он висит. Изначально у меня один из концов флайбара перевешивал другой. По этому я немного добавил изоленты на более лёгкий конец и добился ровного горизонтального висения флайбара. После окончания балансировки я установил флайбар на вертолёт. Тестовый подъём вертолёта не выявил никакого биения и дёрганья модели. Так что, всё было сделано правильно.

    После всех этих настроек мой вертолёт висит практически на одном месте.

    И в качестве завершения сего печатного опуса, я постараюсь коротко резюмировать моё отношение к данному вертолёту:
    1) Я вполне доволен приобретением V911. Как по мне, так он идеально подходит для полётов в закрытых помещениях. А если ещё принять во внимание его стоимость и комплектацию, то он практически вне конкуренции.
    2) Имея опыт полётов на V911, я бы рекомендовал приобрести этот вертолёт тем, кто захотел полетать на классике после соосника, но не знает - затянет его вертолётное хобби или нет. Этот вертолёт будет хорошей переходной ступенью между соосниками и классикой с изменяемым шагом лопастей - висит почти как соосник, летает почти как взрослая классика. При этом, повторюсь, стоит очень не дорого. Я думаю, что V911 позволит вам определиться с тем, стоит ли вам окунаться с головой в вертолётное хобби, или оно не для вас.
    3) V911 будет хорошим дополнением к компьютерному симулятору, которое вносит приятное разнообразие в повседневные тренировки. Да и сам по себе он является неплохим симулятором, особенно для новичка. Он весьма живуч и достаточно легко управляем. С ним можно достаточно быстро наработать основные навыки в управлении вертолётом классической модели – висение всеми сторонами вертолёта, восьмёрки, круги и т.п. плоскостные фигуры.

    За сим я прощаюсь.
    С уважением, Кергет Руслан.

    Любые перепечатки в офлайновых изданиях без согласования со мной категорически запрещаются. В онлайновых изданиях разрешается перепечатывать материалы моего дневника при условии предварительного согласования со мной и с сохранением имени автора и гиперссылкой на мой дневник.
    Заранее благодарен за понимание.
  • Zloyuzver
    Последней закладкой, которую мы рассмотрели в первой части, была закладка «Микшеры». Теперь перейдём на закладку «Лимиты» и внесём в ней некоторые изменения. А точнее инвертируем CH1, CH2 и CH6 в соответствии с настройками микшеров (дабы у нас сервы двигались в правильном направлении). На всякий случай приведу скриншот этой закладки:

    5d7117674afb.jpg

    Теперь перейдём на закладку «Кривые». В ней сейчас настроены пять кривых:

    517f501af67b.jpg

    Нам нужно настроить шестую кривую так же, как настроена пятая.

    5b30bf77eb67.jpg

    Хочу обратить ваше внимание на то, что кривые с первой по третью – это кривые газа для режимов ID0, ID1 и ID2. Именно они указаны в качестве кривых для микшеров в третьем канале CH3 (канал газа). А кривые с четвёртой по шестую – это кривые шага (угла наклона лопастей) для режимов ID0, ID1 и ID2. Именно они указаны в качестве кривых для микшеров в одиннадцатом канале CH11 (канал шага, исходя из настроек на вкладке «Heli Setup»). Оговорюсь, что это приблизительные кривые шага. И более точную настройку кривых вы будете производить уже с помощью пульта и угломера.

    Закладка «Триггеры» не менее интересна и полезна, чем закладка «Микшеры». Попробуем с ней разобраться. Как выглядит эта закладка, показана на скриншоте ниже:

    4127b1d097e8.jpg

    Суть настроек в этой закладке такова, что триггеры (кастомные выключатели) включаются при выполнении указанных условий. Например, Триггер 1 включится только тогда, когда будет включён тумблер элеватора и при этом трёх позиционный выключатель будет в положении «Normal» (ID0) (см. скриншот выше). Если хотя бы одно из этих условий не будет выполнено, то Триггер 1 не включится. Так что для включения триггера, вы выбираете два значения (V1 и V2). Затем в графе «Функция» указываете условие для этих значений, при выполнении которого и должен включаться триггер.
    Вот пояснения вариантов функций, при выполнении которых произойдёт включение кастомного выключателя (триггера):
    v>offset – Значение источника (v1) больше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником, о чём будет сказано ниже).
    v<offset – Значение источника (v1) меньше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником, о чём будет сказано ниже).
    |v|>offset – Абсолютное значение источника (v1) больше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником). Например, абсолютные значения для v1= «-10» и v1= «+10» будут одинаковы и равны 10. Т.е. тут не учитывается знак перед числом.
    |v|<offset – Абсолютное значение источника (v1) меньше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником). Например, абсолютные значения для v1= «-10» и v1= «+10» будут одинаковы и равны 10. Т.е. тут не учитывается знак перед числом.
    AND – Логическое «И». Используется для выключателей (как физических так и логических) и включает триггер, когда полностью выполняется условия, выбранные в V1 и V2. Например, v1=RUD, а v2=AIL. При таком условии триггер включится только тогда, когда будут одновременно включены тумблер Rudder'а и Aileron’а. Если хоть один из этих тумблеров будет выключен, то триггер не включится.
    OR – Логическое «ИЛИ». Используется для выключателей (как физических так и логических) и включает триггер, когда хоть частично выполняется условия, выбранные в V1 и V2. Например, v1=RUD, а v2=AIL. При таком условии триггер включится если хотя бы один из выключателей (Rudder или Aileron) будет включён. Если ни один из выключателей не будет включён, то триггер не включится.
    XOR – Логическое «Исключающее ИЛИ». Используется для выключателей (как физических так и логических) и включает триггер, когда один из выключателей включён, а второй выключен.. Например, v1=RUD, а v2=AIL. При таком условии триггер включится если будет включён Rudder и выключен Aileron или наоборот – включён Aileron и выключен Rudder. Если ни один из выключателей не будет включён или будут включены оба выключателя, то триггер не включится.
    v1==v2 – Равно. Если значение v1 будет равно значению v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
    v1!=v2 – Не равно. Если значение v1 будет не равно значению v2, то триггер включится. Если равно, то триггер не включится.
    v1>v2 – Больше. Если значение v1 будет больше значения v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
    v1<v2 – Меньше. Если значение v1 будет меньше значения v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
    v1>=v2 – Больше или равно. Если значение v1 будет больше или равно значению v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
    v1<=v2 – Меньше или равно. Если значение v1 будет меньше или равно значения v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
    Хочу заметить, что включение или выключение триггеров, при соблюдении прописанных в них условиях, идёт в порядке возрастания, т.е. первым включается или выключается самый верхний «Триггер 1», потом «Триггер 2» и т.д.

    А сейчас перейдём к закладке «Защитные выключатели». Тут нам надо выставить настройки для CH3 так, как показано на рисунке ниже. В качестве выключателя указать THR (тумблер Hold), а в качестве значения указать -105. Т.е. при включении тумблера Hold у нас будет выключаться двигатель, т.к. при этом положении выключателя любое значение для канала CH3 будет заменено на «-105», что заведомо ниже значения -100 (то значение, которое принимает канал CH3 при максимальном отклонении стика газа вниз). Можно присвоить в качестве значения и «-125», что позволит учитывать возможность увеличения лимитов канала CH3 до -125. Так, скорее всего, будет правильнее.

    8fc66adf6f2d.jpg

    Данные на закладке «Триммеры» мы изменять не будем, т.к. если возникнет необходимость, то это стоит делать уже непосредственно на пульте.

    Ну что, вот мы, вроде как, и настроили новую модель в прошивке er9x.
    Я так же надеюсь, что вы разобрались с настройкой микшеров и триггеров (кастомных выключателей). По этому, в качестве закрепления пройденного материала и в качестве своеобразного теста, я предлагаю вам настроить отключение режима «Hold» только при условии нахождении стика газа в самом низу и положении трёх позиционного переключателя полётных режимов в положении Normal (ID0).
    Для начала оговорим условие снятия режима «Hold», на основании которого и будем программировать пульт.
    Итак, основное условие снятия режима «Hold» - это, как я сказал ранее, нахождение стика газа в самом низу и положении трёх позиционного переключателя полётных режимов в положении Normal (ID0). Если хоть одно из этих условий не выполняется, то режим «Hold» не снимается вне зависимости от того, включён или выключен тумблер «Hold» на аппаратуре. Отсюда следует, что нам надо использовать как минимум один триггер (им будет Триггер А). Кроме того, в качестве функции в этом триггере должно быть условие «AND». В качестве первого параметра (V1) для этого условия мы будем использовать включённое состояние очередного триггера (Триггер В), а в качестве второго параметра (V2) – положение трёх позиционного переключателя в режиме ID0.
    Вы спросите - почему в качестве одного из параметров надо использовать второй триггер? Я вам отвечу – по тому, что, к сожалению, в триггере нельзя указать сразу два условия. А нам ведь надо быть уверенными не только в том, что трёх позиционный переключатель находится в режиме ID0, но и в том, что стик газа находится в нуле – а это и есть очередное дополнительное условие. Итак, получается, что во втором триггере (Триггер В) будет проверяться правильность положения стика газа. Для этого в качестве функции этого триггера выберем «v<ofs», а в качестве первого параметра (V1) выберем положение стика газа (THR). В качестве значения для V2 укажем «-99». Вот теперь можно сказать, что всё почти готово. Но я опять же оговорюсь – почти готово. Не хватает самой малости – некоего флажка-индикатора, который говорил бы о том, что происходит с тумблером «Hold» и триггером «SWA» - какой из них включён, а какой нет.
    В качестве флажка будет неиспользуемый 14-й канал (CH14). Для этого на закладке «Микшеры» в CH14 пропишем три микшера. Первый – «+100% CH14». Второй – «R -100%HALF Тумблер (SWA)». Третий – «+100%HALF Тумблер (THR)». Как же работает этот «флажок»? А всё просто:
    1) Сначала стартовому значению канала 14 (CH14) присваивается текущее значение канала. Это нужно потому, что когда тумблер «Hold» выключается, то перестаёт действовать микшер «R -100%HALF Тумблер (THR)» и, следовательно, величина CH14 возвращается к своему стартовому значению – той величине, что была до активации этого микшера. А после выполнения микшера «+100% CH14» происходит замена стартового значения на текущее значение канала.
    2) При включении триггера «SWA» происходит подмена значения в канале CH14 на «-100».
    3) При включении тумблера «Hold» происходит подмена значения в канале CH14 на «+100».
    Т.е., исходя из указанной выше последовательности, значение канала CH14 может быть равно «-100», что говорит о том, что включён триггет «SWA», или может быть равно «+100», что говорит о включённом тумблере «Hold». И, как следствие, мы получили нужный нам флажок-индикатор, который говорит нам о том, что происходит с тумблером «Hold» и триггером «SWA» - какой из них включён, а какой нет.
    Теперь используем этот флажок в третьем триггере (Триггер С). Для этого в качестве функции используем «v>ofs», а в качестве первого параметра (V1) выберем CH14. В качестве значения для V2 укажем «0».
    Исходя из логики работы всего выше написанного, добавим на вкладке «Микшеры» новый микшер для CH3, который будет использовать триггер «SWC». Вот этот микшер «R -100%HALF Тумблер (SWC)». И этот микшер должен располагаться ниже микшера «R -100%HALF Тумблер (THR)».
    В результате всех действий вкладка «Микшеры» должна иметь такой вид:

    5bb6da974ca1.jpg

    А вкладка «Триггеры» должна выглядеть так:

    c752e8bd3569.jpg

    Нажав на кнопку «Симуляция», вы можете запустить симулятор и проверить то, как будут вести себя каналы, с учётом сделанных вами настроек.

    Вам не обязательно пользоваться симулятором, но он может сэкономить определённое количество времени на тестировании сделанных настроек без их предварительной записи в пульт. Так же он позволит вам найти ошибки в ваших настройках, если таковые есть. Ниже я постараюсь привести пример по применению симулятора.
    А для этого, давайте вернёмся немного назад и вспомним о том, что при создании микшеров для 1-го, 2-го и 6-го каналов мы, в свою очередь, использовали микшеры для тарелки автомата перекоса – CYC1, CYC2 и CYC3. Сейчас постараемся разобраться - что это за микшеры. CYC1, CYC2, CYC3 – 3 выхода микшеров для тарелки перекоса вертолёта. Как только микширование тарелки включено (меню Heli Setup), они становятся активными и содержат результат микшеров тарелки. CYC1 отвечает за наклон вертолета вперед\назад. В связи с этим, в нашем варианте расположения серв, он микшируется на канал задней сервы (CH2). Соответственно, CYC2 и CYC3 отвечают за наклон вертолета влево\вправо. Один из них должен микшироваться на канал передней левой сервы (CH1), а второй - на канал передней правой сервы (CH6). Какой и куда – как раз и поможет разобраться симулятор. Запустите его, нажав соответствующую кнопку. Теперь внимательно посмотрите на окно симулятора. На приведённом рисунке я отметил все элементы этого окна, а в тексте ниже пояснил их назначение.

    e9b2fff0e9c4.jpg

    1 – Крутилки, 3 штуки.
    2 – Кнопки для автоматической фиксации и центровки по осям X и Y для каждого стика отдельно.
    3 – Тумблеры:
    THR – режима «Hold».
    RUD - двойных расходов по руддеру.
    ELE – двойные расходы по элеватору.
    ALE – двойные расходы по элерону.
    TRN – тумблер тренерского режима.
    GEA – тумблер переключения режима работы гироскопа.
    4 – Триммеры.
    5 – Индикация состояния кастомных выключателей или триггеров (если триггер активен, то он подсвечивается зелёным цветом) и индикация срабатывания бипера (когда бипер срабатывает, то он подсвечивается зелёным цветом).
    6 – Индикация изменений в каналах и их цифровые значения.

    В качестве стиков выступают два жёлтых шарика, которые можно передвигать. Для этого надо навести на них курсор и, нажав и удерживая левую кнопку мыши, двигать курсором. Двигая их курсором, вы увидите изменения в соответствующих каналах. Для каналов CH1 (передняя левая серва), CH2 (задняя серва) и CH6 (передняя правая серва) отрицательные значения соответствуют движению качалки сервы вниз, а положительные - движению качалки сервы вверх. Переместите правый стик до упора вверх. При этом, у канала CH2 должно быть положительные значения, а у каналов CH1 и CH6 – отрицательные (величины этих значений зависят от сделанных вами настроек для данной модели).

    3b7cf8a1181a.jpg

    Опустите правый стик до упора вниз - у CH2 должны быть отрицательные значения, а у CH1 и CH6 должны быть положительные.

    4728acae06c2.jpg

    Если в каком-то канале значения отличаются от указанных (имеется в виду знак «+» или «-» перед числом) - реверсируйте нужный канал в меню «Лимиты», дабы привести изменения в каналах к нужному виду.

    552665cb27cd.jpg

    Обращаю ваше внимание на то, что после любого внесения изменений в настройки модели нужно перезапускать симулятор, что бы он начал учитывать внесённые изменения.

    Теперь, когда каналы, при движении правого стика вверх и вниз, изменяются правильно, отклоните правый стик влево.

    953d7ca748a1.jpg

    У канала CH1 должно быть отрицательное значение, а у CH06 - положительное. Т.е. левая серва должна опускать качалку, а правая – поднимать. Если это не так, то поменяйте местами источники для каналов CH1 и CH6. Ну и пример по поводу такой замены – куда уж без него.
    Итак, если для канала CH1 в качестве источника был выбран CYC2, а для CH6 - CYC3, то для замены их местами вам надо закрыть симулятор. Затем надо зайти на вкладку «Микшеры», и дважды щёлкнуть левой кнопкой мыши по строке CH01 +100%CYC2. В открывшемся окне редактирования микшера нужно внести изменение – в качестве источника выбрать CYC3 и нажать «Ок». Затем, вам надо дважды щёлкнуть левой кнопкой мыши по строке CH02 +100%CYC3. И, так же как и в предыдущем шаге, внести изменение в открывшемся окне редактирования микшера. Только на этот раз, в качестве источника, надо выбрать CYC2 и нажать «Ок». После замены должно получиться следующее – для CH1 источником станет CYC3, а для CH6 - CYC2.
    Опять же, не забудьте после внесения изменений перезапустить симулятор для проверки правильности этих изменений.

    Вот теперь всё.
    Удачи вам в освоении прошивки er9x.
    С уважением, Кергет Руслан.

    Любые перепечатки в офлайновых изданиях без согласования со мной категорически запрещаются. В онлайновых изданиях разрешается перепечатывать материалы моего дневника при условии предварительного согласования со мной и с сохранением имени автора и гиперссылкой на мой дневник.
    Заранее благодарен за понимание.
  • Zloyuzver
    У прошивки er9x есть несколько неоспоримых плюсов. Первое – это возможность настройки модели на компьютере с помощью программы eePe, и последующая запись её в пульт. Второе – возможность протестировать настроенную модель во встроенном в eePe симуляторе перед записью этой модели в пульт. Согласитесь, это удобнее, чем топтать кнопки на пульте. А возможность проверить правильность настроек на симуляторе позволит избежать краша из-за ошибок в настройке. Итак, приступим к настройке нашего вертолёта. Но для начала оговорим пару моментов. Момент первый – я буду излагать настройки для флайбарной модели вертолёта HK-450. Момент второй - последовательность каналов, которую я использую, такая: первый канал CH01 – Aileron, второй CH02 – Elevator, третий CH03 – Throttle, четвёртый CH04 – Rudder. Момент третий - в соответствии с последовательностью каналов, подключение сервоприводов будет следующим: передняя левая серва (Aileron) подключена к CH01, передняя правая (Pitch) – к CH06, а задняя (Elevator) – к CH02. Момент четвёртый – элементы управления (стики, крутилки) на вашей аппаратуре были откалиброваны на новой прошивке (как это сделать читайте в русской инструкции к er9x). Ну и последний, пятый, момент (но не последний по значимости) – вы должны досконально ознакомиться с русской инструкцией к прошивке er9x, чтобы хоть примерно понимать - что к чему и как.
    Так же я хочу сразу предупредить – я не претендую на правильность настроек, описанных ниже. В любом варианте - каждый настраивает своего винтокрылого друга под себя так, как ему нравится. Тут я попытаюсь внести некоторую ясность в саму процедуру настройки, и хоть немного объяснить – какие значения, где и зачем вводятся.

    С целью убрать возможные претензии ко мне скажу, что всё, что вы будете делать со своей аппаратурой и прошивкой, вы делаете на свой страх и риск. Я не несу никакой ответственности за вред, урон, повреждения и т.п. происшествия, возникшие в результате ваших действий.

    Вроде оговорил всё, так что – приступим.
    Сначала создадим новую модель. Для этого запустим программу eePe и нажмём кнопку «Новый» (крайняя левая кнопка с иконкой в виде листочка с загнутым углом). После этого будет создан новый документ «document1.eepe».
    21a2d709f5c5.jpg
    Теперь внесём основные настройки, которые будут использоваться для работы пульта в целом, вне зависимости от выбранной модели. Для этого дважды щёлкните на строку «Основные настройки» и перед вами откроется окно основных настроек. В разделе «Настройки» можно указать имя владельца, режим бипов, т.е. как будет пищать динамик и т.п. Мои настройки приведены на скриншоте ниже.

    05cb3cebbfdb.jpg

    Поясню некоторые моменты из моих настроек пульта.
    В настройке режима бипов я указал «без кнопок». Это обеспечит обычную звуковую сигнализацию, но пищать на нажатие кнопок пульт не будет (я даже передать не могу то, как меня достал в стоковой прошивке писк бипера на нажатие кнопок). Контрастность экрана я выставил на 30 единиц, что вполне для меня достаточно. В пункте "Входной фильтр" выставил значение "Передискретизация". При этом значении используются дополнительное преобразование для увеличения разрешения до 2048. Обработка сигналов при этом методе происходит чуть-чуть медленнее, чем при выборе значения "Одиночный". Т.к. у меня в пульте подсветка доработана под управление с помощью прошивки, то я выставил время подсветки на 5 секунд (хотя подумываю увеличить его до 10 секунд). Так же я настроил пульт таким образом, что бы при включении он выдавал на экране предупреждение, если тумблер «Hold» выключен (в положении от себя), а трёхпозиционный выключатель находится не в позиции «Normal». Для этого я поставил галочки в пунктах «THR» и «ID0», т.е. указал какие переключатели должны быть включены при включении пульта. В качестве последовательности каналов я выбрал AETR, т.е. Aileron, Elevator, Throttle, Rudder (первый канал CH01 – Aileron, второй CH02 – Elevator, третий CH03 – Throttle, четвёртый CH04 – Rudder). В качестве режима стиков я указал Mode 2 (Throttle и Rudder на левом стике, а Aileron и Elevator – на правом).

    Вроде, с основными настройками закончили. Теперь нажмём на крестик, что бы закрыть это окно, и перейдём непосредственно к настройкам модели. Для этого, как обычно, дважды щёлкнем на строке «01:». И вот перед нами открылось окно редактирования модели 1.

    2b16a71c8920.jpg

    Опять же, буду исходить из своих настроек. Название модели можно вводить только латинскими буквами. Я назвал новую модель незатейливо – Vertodrin. В качестве тумблера, который запускает таймер, я выбрал кратковременное включение тренерского переключателя (нижний справа). Для этого указал в пункте «Режим таймера» «mTRN» (более подробно про режим таймера почитайте в инструкции – там нет ничего сложного). Для таймера я указал время в 5 минут и указал в пункте «Направление таймера» обратный отсчёт для того, что бы таймер, соответственно, считал в обратную сторону, т.к. мне так привычнее. В пункте «Изм. триммеров» я указал значение «экспонента», что позволит триммерам обеспечить изменение значения на небольшую величину у самого центра, а по мере удаления от центра к «краям» величина изменения будет экспоненциально возрастать. Более подробно про это написано в инструкции к er9x.

    Теперь перейдём на вкладку «Templates», что бы загрузить вертолётные предустановки. Вы, конечно, можете внести все настройки и сами, но если есть предустановки, то грех ими не воспользоваться. Так что, давайте дважды щёлкнем левой кнопкой на строке «Heli Setup».

    e34fcb7d75e3.jpg

    На вопросы по применению шаблона «Heli Setup», очистке микшеров и кривых ответим утвердительно. После этого перейдём на вкладку «Heli Setup».

    6722711203c0.jpg

    На этой вкладке в пункте «Swash type» должно быть указано 120, что соответствует 120 градусному CCPM. А в качестве источника кривых для коллективного шага должен использоваться 11 канал (можно указать любой другой, но по умолчанию настройки завязаны на 11 канал).

    Теперь перейдём на вкладку «Расходы/Экспо» и выставим экспоненты и расходы для руддера, элеронов и элеватора так, как указано на картинке ниже.

    6722711203c0.jpg

    При такой настройке (когда не указаны тумблеры) эти экспоненты и двойные расходы будут постоянно включены.
    А если выставить такие настройки, как на следующем рисунке, то при включении тумблера руддера экспоненты будут равны 0, а двойные расходы будут равны 100. При выключенном же тумблере руддера экспонента будет равна 38, а двойные расходы 90. То же касается элерона и элеватора, только там всё завязано на тумблер элеронов и используются свои значения для экспонент и двойных расходов.

    8e4e33916cf4.jpg

    Такое поведение двойных расходов связано с тем, что первый переключатель производит изменения между высокими и средними расходами/экспонентами (при выполнении условия положения выключателя, указанного в поле «тумблер 1»). Если мы выставим в качестве тумблера условие RUD (переключатель включен – щёлкнут в нашу сторону), то это будет означать, что при выполнении этого условия (а именно - включении тумблера RUD), будут использоваться значения из полей «Mid», а при выключении – из полей «High». Но если мы выставим в качестве тумблера условие !RUD (переключатель выключен – отщёлкнут от нас), то это будет означать, что значение из полей «Mid» будут использоваться при выполнении этого условия (а именно - выключении тумблера RUD), в то время, как при выключении тумблера, будут использоваться из полей «High».

    С экспонентами и двойными расходами разобрались. Теперь перейдём к одному из самых заумных меню - микшерам.
    Изначально у нас окно микшеров выглядит так:

    6604bc5c96d8.jpg

    Согласен, написано много, страшно и непонятно. В общем, на первый взгляд полный мрак, ну, собственно, на второй и на третий тоже. Но давайте попробуем разобраться со всей этой писаниной. Но для начала кое-что подредактируем. Я напоминаю вам, что у нас сервы подключены к приёмнику следующим образом: передняя левая серва (Aileron) подключена к CH01, передняя правая (Pitch) – к CH06, а задняя (Elevator) – к CH02. Так же я надеюсь, что вы не забыли выставленную последовательность каналов – AETR. В связи с этим, используя кнопки «Move Up» и «Move Down», приведём окно к такому виду:

    a111cd015cb1.jpg

    Хочу заметить, что порядок выполнения микшеров для одного канала идёт сверху вниз, т.е. первым выполняется самый верхний микшер для этого канала, а потом последовательно те, что расположены ниже. Например, для CH11 первым будет выполнен микшер «+100%THR Тумблер (ID0) безТримКривая (c4)», затем «+100%THR Тумблер (ID1) безТримКривая (c5)» и лишь потом «+100%THR Тумблер (ID2) безТримКривая (c6)».
    Теперь попытаемся разобраться с тем, что у нас написано.
    Итак, начнём с записи «CH01 +100%CYC3». Эта запись означает, что в первый канал (CH01) в полном объёме будут переданы данные от источника - микшера 3 (CYC3) с учётом значения триммера для этого источника (CYC3).При этом не будет инверсии знака передающегося значения, т.е. значение «70» будет передано как «70», а значение «-70» как «-70». Если в этом микшере поставить -100%, то будет произведена инверсия знака для передаваемого значения, т.е. значение «70» будет передано как «-70», а значение «-70» как «70». Щёлкните дважды левой кнопкой мышки по этой строке, и перед вами откроется окно редактирования микшера, о котором я упоминал выше. В нем, соответственно, можно вносить изменения в редактируемый микшер.

    031f5f84b6c5.jpg

    В этом окне мы видим, что для данного микшера в качестве источника данных выступает CYC3. Вес (что это такое указано в инструкции к er9x) равен 100 и при передаче данных будут учитываться значения триммера для источника CYC3. Ни тумблер, ни кривая в данном микшере не используются. Так же нет звукового оповещения при активации микшера. В канал значения микшера будут передаваться путём добавления к предыдущим значениям. Об этом тоже написано в инструкции, так что не ленитесь – прочтите её. Замедления и задержки тоже не используются в данном микшере. Более подробно про настройки в этом окне можно почитать в русской инструкции к er9x. Здесь я лишь упомяну про то, что означают разные значения, которые можно выбрать в поле «кривая»:
    x>0 – пропускаются только положительные значения от источника (больше нуля), иначе значение на выходе равно нулю.
    x<0 – то же самое, но для отрицательных значений.
    |x| – значение передаётся как абсолютная величина. При этом не учитывается знак перед числом. Например, абсолютные значения для x= «-10» и x= «+10» будут одинаковы и равны 10.
    f>0 – если значение источника положительное, то выходное значение равно "+вес", иначе равно нулю.
    f<0 – если значение источника отрицательное, то выходное значение равно "–вес", иначе равно нулю.
    |f| – выходное значение равно "+вес" или "–вес" в зависимости от знака источника.
    c1..c16 – кастомные кривые (собственные или пользовательские кривые). Они определяются в экране кривых (Curves 7/10).
    Так же, я хочу привести цитату из инструкции, касающуюся CYC1, CYC2 и CYC3:
    Теперь коснёмся строки «CH03 +100%THR Тумблер (ID0) безТримКривая(C1)». Вы спросите – «Что же означает эта запись?». Я вам отвечу - эта запись означает, что в третий канал (CH03) в полном объёме и без инверсии знака передающегося значения будут переданы данные от источника, положения ручки газа (THR), без учёта значения триммера для этого источника (THR). При этом, если трёх позиционный тумблер будет в положении Normal (ID0), то в третий канал (CH03) будут передаваться данные с учётом кривой C1. Тут так же нет звукового оповещения при активации микшера. В канал значения микшера будут передаваться путём добавления к предыдущим значениям.
    И вот как выглядит окно редактирования для этого микшера:

    99fdd409f260.jpg

    Теперь обратим свой взор на строку «R -100%HALF Тумблер (THR)». Эта запись означает, что при включённом тумблере «Hold» (THR) в третий канал (CH03) будет передано значение равное «-100» вне зависимости от того, какое значение было в этом канале до включения тумблера. А при выключенном тумблере этот Микшер ничего заменять не будет. Это связано с тем, что если выбран источник «HALF» (в старых версиях прошивки он называется «MAX»), то выход или будет равен нулю, или значению "веса". Этим управляет переключатель. Если выход равен нулю, то микшер не вносит изменений в микшируемый канал (в нашем случае в CH03).

    Вот окно редактирования этого микшера:

    ab4b7142bfdc.jpg

    Ну и рассмотрим последнюю интересную строку в закладке «Микшеры» - «CH05 +30%FULL Тумблер (!GEA)». Эта запись означает, что при выключенном тумблере переключения режима работы гироскопа (!GEA) в пятый канал (CH05) будет передано значение «30» путём прибавления «+30» к исходному значению в этом канале. А при включённом тумблере переключения режима работы гироскопов (GEA) в пятый канал (CH05) будет передано значение «-30» путём прибавления к исходному значению «- 30» в этом канале. Хочу обратить внимание, что исходное значение в пятом канале равно нулю «0».В связи с этим, при выключенном тумблере (!RUD) значение в пятом канале будет равно 0 + «+30» = +30. Соответственно, при включенном тумблере (RUD) значение в пятом канале будет равно 0 + «-30» = -30. Это связано с тем, что в нашем микшере в качестве условия (тумблера) выбрано выключенное состояние переключателя режима работы гироскопа (!GEA). А, исходя из инструкции к er9x, если в качестве источника выбран «FULL», то при соблюдении условия (т.е. в нашем варианте, когда тумблер выключен) выход будет равен «+ вес», и «- вес», если условие не соблюдается.
    Ну и вот окно редактирования этого микшера:

    12.jpg

    В качестве небольшой тренировки, давайте создадим микшер кривой шага для режима «Hold». Для этого, у 11-го канала (CH11) выделим строку «+100%THR Тумблер (ID2) безТримКривая (c6)» и нажмём на неё правой кнопкой мыши. В появившемся меню выберем «Добавить».

    889201459cfa.jpg

    Перед нами откроется окно редактирования нового микшера. В этом окне введём следующие данные:
    1) В качестве источника укажем «THR»;
    2) Значения полей вес и offset оставим без изменения;
    3) Снимем галочку с пункта «Исп. трим.»;
    4) В качестве кривой укажем «Curve 6»;
    5) В поле «Тумблер» выберем «THR» (тумблер «Hold»).
    Остальные значения оставим без изменения и нажмём кнопку «Ок».

    c6720a8e53b7.jpg

    У нас получился новый микшер для кривой шага для режима «Hold». А выглядит он так:
    «+100%THR Тумблер (THR) безТримКривая (c6)»

    230edf1a1742.jpg

    В соответствии с созданным микшером, при включении режима «Hold», в качестве кривой шага будет использования Кривая 6 (Curve 6).

    e4cc7efd5ff0.jpg
    Кстати, ещё одна полезная информация, которой со мной поделился Алексей Светушков (targetorsk) - уменьшить механически возможные углы на голове можно изменив значения веса при настройке микшеров на CH11. В качестве примера приведу цитату Алексея:

    Это уменьшило механически возможные углы на голове с +-15 до +-9,5 гр.в нормал и идле1 и около 11 градусов в айдл2 Поведение вертолета было вполне адекватным.
    От себя также добавлю, что изменение веса (его уменьшение или увеличение) в микшерах, использующих CYC1, CYC2 и CYC3, будет влиять на циклический шаг (он, соответственно, будет уменьшаться или увеличиваться). Однако замечу, что величина веса должна быть одинаково для всех трёх микшеров, использующих CYC1-CYC3. Например 80%CYC1, 80%CYC2 и 80%CYC3, или 75%CYC1, 75%CYC2 и 75%CYC3. В противном случае есть большой шанс получить очень нестабильный, по поведению, вертолёт.

    На этом я заканчиваю первую часть. Во второй части вы узнаете, как настроить лимиты и кривые, что такое триггеры и как их использовать. А в конце второй части вам будет рассказано о том, как можно хитро настроить снятие режима «Hold».
    С уважением, Кергет Руслан.

    Любые перепечатки в офлайновых изданиях без согласования со мной категорически запрещаются. В онлайновых изданиях разрешается перепечатывать материалы моего дневника при условии предварительного согласования со мной и с сохранением имени автора и гиперссылкой на мой дневник.
    Заранее благодарен за понимание.
  • Zloyuzver
    Вышла новая прошивка для Tarot ZYX. В ней появилась возможность выбрать в продвинутых настройках (Расширенное меню) то, как гироскоп будет реагировать на переключатель AUX (переключение режима работы гироскопа). Возможны два варианта. Первый - стандартное поведение гироскопа - переключение между режимами Нормал и Удержания. Второй - переключение между двумя банками данных.

    Предлагаю Вашему вниманию инструкцию о том, как настроить гироскоп при выборе режима "Переключение банка данных", когда тумблером AUX (переключение режима работы гироскопов) происходит переключение между двумя банками данных. Огромная благодарность Святославу Русаковичу за помощь в написании этой инструкции.
    Итак для настройки двух вариантов банка данных:

    1) В программе ZYX 2.5 надо выбрать режим "Переключение банка данных"
    2) В аппаратуре настроить чувствительность гироскопа (при условии, что гироскоп воспринимает чувствительность в 50% как среднее значение и Нормал < 50% < Удержание) в Нормал равным 40, а в Удержании равным 60 для того, чтобы гироскоп чётко видел разницу между Нормал и Удержанием;
    3) Перевести тумблер аппаратуры в Нормал и в программе ZYX 2.5 настроить параметры для банка данных 1;
    4) Перевести тумблер аппаратуры в удержание и в программе ZYX 2.5 настроить параметры уже для банка данных 2;
    5) Опытным путём настроить чувствительность хвостового гироскопа в главном окне программы ZYX 2.5.

    Вот, вроде бы, и всё.