Speebo 1:10

Тема в разделе "Роботы", создана пользователем sklipus, 9 ноя 2011.

  1. Здраствуйте, представляю робота для соревнований ROBORACE.
    RoboRace - это проект робототехнических соревнований разрабатываемый и продвигаемый Ассоциацией Робототехники в Украине. Эти соревнования во многом черпают идеи из соревнований Формулы 1, но с тем отличием, что соревнуются не управляемые пилотами болиды, а полностью автономные роботы. Роботы полагаются на показания своих датчиков что бы ориентироваться по трассе, "находить" повороты, выбирать скорость движения и не сталкиваться с соперниками.
    Турнир включает соревнования, в которых могут принимать участие как простые узконаправленные конструкции, созданные начинающими, так и комплексные робототехнические устройства со сложной программной частью. Регламенты соревнований формируются таким образом, чтобы охватить как можно более широкий спектр характеристик и возможностей робототехнических конструкций. Турнир ориентирован на молодежную аудиторию, но не имеет ограничений по возрасту и по уровню образования для участников.
    Целью соревнований является:
    Стимулирование творческого, интеллектуального, духовного развития молодежи, удовлетворение потребностей в творческой самореализации;
    Дальнейшее развитие и популяризация робототехники;
    Налаживание сотрудничества с представителями других стран и обмен опытом;
    Увеличение количества членов "Ассоциация роботехники" в Украине и мире.
    Всё руководство чемпионатом уточнение и подготовка соревований осуществляется Ассоциацией робототехники в Украине. Участие в турнире могут принимать команды и индивидуальные участники. К соревнованиям допускаются автономные роботы, собранные на основе любой элементной базы, что не противоречит регламенту.
    Почитать подробнее можно здесь http://robotics.bstu.by/mwiki/index.php/Соревнования:Roborace

    Робот с которым участвует наша команда (2 человека) Speebo занял 4е место, для победителя прошлых 2х заездов это плохой результат. Использование RC модели не очень подходит по след причинам:
    Caster Rasing Fusion F18T мне нужен для катания и гробить его на робота неочень хочется (хочется просто кататься в своё удовольствие).
    Покупать новую модель 10 го маштаба для робота, денег нехватит.

    Поэтому решено делать то что есть. Но если я уже приобрёл нормальные акмуляторы то нормального рулевого колёс и привода попросту нет а то что есть уже скоро рассыпется. Колёса тоже уже износились(Диски,резина ещё ничего). Планируется изготовить заднюю ось с редуктором к которому подключу двигатель, диференциал ненужен. Скорость хочется получить максимум 20 км в час. Над рулевым пока недумал.
    Здесь буду выкладывать результаты работы над проектом. Следушие соревнования 12 января Львов, 14 января Брест.

    Если кто может помочь с изготовлением заднего моста,было бы замечательно,подшибники я думаю тоже не нужны в виду малой скорости (средняя скорость будет около 7-10 км в час), но нужна высокая тяга, тоесть большой редуктор .
     

    Вложения:

  2. Покупал кастер для сорев, но покатушки затянули?))
     
  3. Обсолютно точно ) роботы роботами а покатушки покатушками... просто если на кастера навесить разной электроники то тогда уже не покатаешься так как вес и нагрузки он не выдержит. Из того что есть нужно получить чтото вроде ПАНКАРА который на форуме у нас есть только не ракого быстрого.
     
  4. если это не секрет можно раскидать оборудование навешиваемое на модель на лист А4 и сфоткать?
    Если честно не совсем понимаю что там сверхтяжёлого на модель вешается чтобы она ехать не смогла. Если нужен бюджет и хороший двигатель то варианты есть.
    Китайцы конечно , но на скоростях в 20 км эти китайцы будут вечными . И получится не очень дорого.
     
  5. Ну может кастер и неразвалится но датчики жалко да и как кататься гогда веса на 200грам добавится? я сегодня вечером всё сфоткаю и выложу + приблизительный чертёж того что надо. Китайцы я думаю будет супер)
     
  6. кетайца 1/16- выше крыши хватит. Можно жука взять у него под скорлупой места тьма. на верхнюю перекладину влазить регулятор 10-го масштаба, батарея 5000мА , БЭК, Приёмник , на низ верхней штанги вешается серва
    остаётся место возле двигателя и куча места с той стороны где должна становится батарея там места развернуться хватит выше крыши.
     
  7. Я также думал когда покупал кастера .. типа сделаю корпус и туда датчиков напихаю но ... затянули покатушки. Поэтому нужно делать эту машину.
     
  8. Это было давно


    [​IMG]
    И вот, прошли соревнования «Roborace кубок Бреста». Несмотря на то что удача покровительствовала команде SRS, всё прошло не так гладко как хотелось бы. Проанализировав результаты выступления Speebo, мы приняли решение заморозить разработку этой платформы. Но, что бы сохранить для «потомков» заслуги робота, мы хотим немного рассказать о процессе подготовки к соревнованиям и достигнутых результатах.
    [​IMG]
    История создания платформы берёт своё начало в январе 2011 года. В то время будущая платформа была всего лишь радиоуправляемой машинкой. На этой платформе основатель команды SRS, Склипус Дмитрий, начал разработку автономного мобильного робота для соревнований Roborace.
    Спустя месяц напряженной работы первая версия роботизированной платформы увидела свет. Её рождение было приурочено к третьему этапу Roborace, проходящему в Черновцах 26.03.2011. Высокая скорость и стабильная работа электроники сразу сделали робота Speebo фаворитом на этих соревнованиях и обеспечили ему победу.

    [​IMG]
    Несмотря на успешный дебют платформы в Черновцах, соревнования вскрыли несколько существенных конструкционных недостатков робота. Основным недостатком была сложность программирования робота. Для обновления прошивки требовалась частичная разборка робота. В качестве программатора использовался JTAG, требующий подключение к сети переменного тока 220В, что накладывало определённые ограничения на выбор рабочего места для программирования.
    До следующих соревнований Decoded оставалось немногим больше месяца. Поэтому было решено устранить все конструктивные недостатки. Дальномеры были переставлены с капота в бампер машины, для защиты от механических повреждений. Такая схема расположения позволила роботу “замечать” препятствия высотой от 3см. Также в дополнение к контактным датчикам были установлены бесконтактные оптические датчики, порог срабатывания которых 15-10 см. Таким образом робот получил возможность предотвращать столкновения. Центральная плата управления была заменена на Arduino Mega. Также мы заменили драйвер двигателя на более производительный. Драйвер разработан в группе BRSTU-Robotics. Стоимость электроники составила 100у.е.
    Для ориентирования робота по линиям, была куплена беспроводная камера. Предполагалось что обработкой видео сигнала будет заниматься удалённый компьютер. К сожалению такая схема управления запрещена регламентом соревнований.
    На соревнованиях Decoded робот не смог стартовать из-за неожиданно сгоревшего драйвера двигателя. Тем не менее, во время тестовых заездов робот успешно преодолевал трассу. Стоит отметить что во время неудачного падения с трассы у робота сломалось колесо, которое впоследствии было заклеено. В ходе соревнований был отмечен сложный процесс замены элементов питания.

    [​IMG]
    В середине июня к проекту присоединился Никонович Валентин. Несмотря на то что к тому моменту робот модернизировался, механика и электроника уже имела практически завершенный вид, такой какой она имеет на сегодняшний день. Дело оставалось за алгоритмом.


    Уже в начале июля робот был полностью собран и пришло время приступать к разработке алгоритма. Примерно в это время у команды появился партнёр, им стала компания «Эрикполь-Брест».
    Первым делом мы начали с моделирования, но в виду отсутствия в симуляторе «физики», невозможно было учесть в модели заносы, проскальзывания и инертность серводвигателей.

    Это видео моделирования http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=v1iRH3aE5gc




    Времени до брестского этапа соревнований Roborace оставалось не так много, в связи с этим мы решили тестировать алгоритмы непосредственно на самом роботе, в реальных условиях.
    Так как сенсорика робота была ограничена двумя дальномерами и о полноценном контроле ситуации на трассе не могло быть и речи, нами было принято решение разрабатывать алгоритм движения вдоль одной из стен.
    Первая версия алгоритма использовала функцию тангенса для управления рулевыми колёсами и систему имитации коробки передач для управления скоростью.







    Эта версия алгоритма хорошо показала себя на прямых участках, однако на извилистых трассах машина не успевала как следует разгоняться. А функция тангенса используемая для управления рулевым сервомотором отнимала слишком много времени на настройку управляемости робота.
    В следующей версии алгоритма мы учли предыдущий опыт и заменили функцию тангенса на систему из пяти линейных функций. А систему передач, заменили на более гибкую систему управления скоростью.







    С этим алгоритмом мы и приехали выступать на соревнования «Roborace кубок Бреста». После нескольких тестовых заездов и финальной настройки робот чувствовал себя на трассе достаточно уверенно. Однако в первом же заезде он устроил нам неприятный сюрприз, потеряв левое рулевое колесо. На трёх колёсах робот «прополз» еще три круга, пока окончательно не сдался. Но пройденные роботом 12 кругов обеспечили ему участие в финальном заезде.
    Предфинальный пит-стоп был целиком потрачен на приклеивание колеса, поэтому к финальному заезду робот был в строю. Хотя уже и не так уверенно, но робот в финале прошел круг за кругом всю дистанцию и занял первое место.







    По результатом соревнований стало ясно что игрушечная модель, которой является платформа Speebo, не достаточно надёжна для участия в гонках. А также возникают определённые сложности с заменой деталей шасси заводской модели. Поэтому было принято решение заняться разработкой новой платформы с возможностью быстрой замены основных узлов.
    До встречи на гонках !!!


    Технические характеристики: Шасси:
    Классическое, передняя пара колёс управляет, задняя ведущая.
    Длина............................................. .......... 470 мм.
    Ширина............................................ ......... 200 мм.
    Высота............................................ .......... 140 мм.
    Колёсная база...........................................260 мм.
    Клиренс........................................... ...........12 мм.
    Диаметр колеса.........................................64 мм
    Вес............................................... ...............1700 гр.
    Материал.......................................... ..........пластик
    Максимальный угол поворота колёс.......30°
    Двигатель:
    Коллекторный мотор, пластиковый редуктор, привод на заднюю ось, дифференциал, драйвер на полевых транзисторах.
    Максимальная скорость...........................10 км/ч
    Электроника:
    ArduinoMega 1280
    Сенсоры:
    Sharp GP2Y0A21YK0F Analog Distance Sensor 10-80cm...................x1
    Sharp GP2Y0A02YK0F Analog Distance Sensor 20-150cm.................x1
    Оптические на TSOP1736.......................................... ..............................x3
    Контактные сенсоры........................................... .....................................x2
    Питание:
    Раздельное. Электроника питается от 6 батарей типа AA. А электромотор и рулевой сервопривод от 8 батарей типа АА.
    Прошивка:
    Исходные коды..................................
    speebo - Revision 35: /trunk
    Управляющий алгоритм.....................
    release.cpp






     
    Последнее редактирование модератором: 1 сен 2014
  9. mied

    mied DroneBand

    Круто. Выглядит робот отпадно.

    И какая шасси в основе робота использована, или чистый самодел?
     
  10. что-то мне даже как то неудобно со своими игрушками )
     
  11. Кузов от 1.10 китайской модели за 70 уёв, тоесть игрушки но с резвым мотором и дифиренциалом. Всё износилось и поломалось ПРОЕКТ ЗАКРЫТ)
    теперь 1.12 маштаб.
     

Поделиться этой страницей